A new button appeared on the ROBOMORE website today, that connecting our readers with the new cycle of SEMINARS organized by the research group members, under the coordination of Prof. Cristian Secchi.
The first will happen next Wednesday, 14th of November, at 15:00 p.m. at the Dept. of Sciences and Methods of Engineering (see details below) and main speaker will be Prof. Lucia Pallottino. Main topic will be “A distributed architecture for mobile robots coordination”. Below you find a summary of the seminar and a short biography of Prof. Pallottino (in Italian).
Next seminar is planned in December: stay tuned.
Where: Department of Sciences and Methods of Enginnering
Padiglione Bruccola, Campus San Lazzaro, Reggio Emilia, Via Giovanni Amendola, 2
What – Summary
Il seminario inizia con una breve introduzione agli approcci distribuiti per il coordinamento di veicoli autonomi con riferimento alla struttura informativa del sistema. Vengono poi affrontati due particolari esempi di coordinamento. Un primo esempio è quello della pianificazione distribuita di traiettorie prive di collissioni. In questo approccio si utilizza un metodo basato sulle Time-Expanded-Networks e sull’algoritmo RTT.
Un secondo esempio riguarda invece il problema dell’assegnamento di compiti a squadre di robot eterogenei nel caso in cui si considera anche la fisicità e la dinamicità del robot. I compiti vengono assegnati in base alla peculiarità del robot ma anche dal costo per raggiungere il compito assegnato. In questo caso si considera quindi la possibilità che ogni robot si muova con una particolare dinamica e seguendo degli obiettivi privati (per esempio muoversi minimizzando i tempi di percorrenza, massimizzando la distanza dagli ostacoli etc). Il problema complessivo risulta quindi un problema di Task assignment fortemente correlato ad un problema di controllo ottimo. Per risolvere questo problema attraverso un approccio distribuito si utilizza una tecnica basata sulla decomposizione duale e sul metodo del sotto-gradiente.
Per entrambi gli esempi verranno mostrati risultati simulativi o sperimentali.
Who – Biography
Lucia Pallottino è Professoressa Associata in Robotica e Automazione il Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione dell’Università di Pisa. Ha conseguito la laurea in Matematica e il dottorato di ricerca in Robotica e Automazione Industriale presso l’Università di Pisa, rispettivamente nel 1997 e 2002. Dal 2017 è vice direttore del Centro di ricerca “E. Piaggio”. È Principal Investigator del progetto europeo ILIAD sulla robotica per l’intralogistica (2017-2020). È responsabile del CrossLab di Advanced Manufacturing del Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione, Dipartimento di Eccellenza MIUR 2018-2023. È stata ed è nel comitato editoriale delle riviste internazionali IEEE Transaction on Robotics e IEEE Robotics and Automation Letters. Da Gennaio 2015 a Dicembre 2018 è stata presidente del Chapter italiano della IEEE Robotics & Automation Society (I-RAS).
I suoi principali interessi di ricerca nell’ambito della robotica sono in sistemi intelligenti, pianificazione e controllo del movimento per veicoli anolonomi, controllo distribuito di veicoli multi-robot, controllo ottimo di sistemi vincolati, pianificazione e controllo di umanoidi, e controllo quantizzato. Ha pubblicato più di 70 articoli su rivista e conferenza. Fa parte del comitato di programma delle più importanti conferenze internazionali in Robotica e Automazione. È anche Revisore esterno per progetti di ricerca internazionali.